諧波減速機(jī)是一種靠彈性變形的齒輪傳遞力量的減速機(jī)構(gòu)，主要由波產(chǎn)生器(輸入端)、柔輪(輸出端)和剛輪(固定端)三個基本構(gòu)件組成。

那諧波減速機(jī)有什么特性呢?

1.高速比

不須使用極為復(fù)雜的機(jī)構(gòu)，一般即可達(dá)成(1:30)～(1:320)的高速減速比裝置

2.背隙小

諧波減速機(jī)，與一般齒輪的嚙合方式相異，其背隙（Backlash）值極小，可達(dá)到機(jī)構(gòu)要求的高精度控制

3.良好的重復(fù)精度

同時嚙合之齒數(shù)多，且于 180° 對稱之兩處亦同時嚙合，影響回轉(zhuǎn)精度的齒節(jié)距誤差及累積節(jié)距誤差，由于平均化之故，對于位置精度及回轉(zhuǎn)精度可達(dá)成極高之要求。

4. 基本組件少，組合簡單

輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，安裝方便。

5. 小型、重量輕

在相同大小內(nèi)容易設(shè)計不同減速比值 與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。裝置可小型、輕量化。

6. 高扭力輸出

柔輪（Flex Spline）系由疲勞性強(qiáng)度極高的特殊鋼所制成，其傳動方式，與一般的動力傳達(dá)方式相異，在同一時間內(nèi)嚙合齒數(shù)約為總齒數(shù)的30％。但由于柔輪齒與鋼輪齒的全面接觸之故，每一齒的受力極小，因此出力扭力也大。

7.傳動效率高

由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，齒的相對嚙合滑動部份極低，因此摩擦所產(chǎn)生之動力損失極小，效率高(可達(dá)69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運動平穩(wěn)。即使于高減速比時，亦維持其高效率之功率，驅(qū)動馬達(dá)也可小型化。

8. 運轉(zhuǎn)安靜

齒與齒的嚙合周速極低，力量平衡均勻，故運轉(zhuǎn)安靜、震動極小